XCD2多軸控制放大器電路板是一款專為Edge及Edge-4X電機設計的，雙軸OEM控制放大器電路板。該板卡可用作雙軸控制器，支持多種電機配置，每個軸可以控制多個Edge電機或Edge-4X電機。
XCD2還支持Nanomotion陀螺儀輸入，穩定雙軸。此外，可以通過IIC接口進行設置，支持正交（增量式）編碼器輸入以及BiSS（ 式）編碼器輸入。
XCD2支持在AB1或AB5工作模式下進行雙軸運動。它具有 的32位ARM 168MHz浮點處理器，伺服頻率可設置到 20KHz。 
支持UART、I2C、SPI和USB接口通訊外，此外還嵌入了採用SPI端口的陀螺儀接口。可設置參數的高級I/O接口，有8路GPIO、16路ADC和2路DAC接口。
訂貨信息
主板型號：XCD2150003-02
相關產品/配件
主機適配器通訊板卡：
XCD215002A-00 帶RS232/485接口的主機適配器
XCD215002B-00 通用主機適配器
XCD2150002C-00 USB接口轉UART/SPI/I2C接口的適配器
電機適配器板卡：
XCD215002A-00 帶RS232/485接口的主機適配器
編碼器接口板卡：
•A/B正交編碼器
•BiSS編碼器
技術規格：
機械
外形尺寸：50mm x 50mm
性能：
•適用電機型號： 每軸1、2、3或4個Edge電機或
每軸1或2個Edge-4X電機
•驅動模式：AB1模式或AB5模式（制動開/關功能）
•通訊方式：IIC、UART、SPI和USB
•工作溫度：-40˚C至70˚C
功耗：
輸入：5V 5％容差
CPU：100mA
Edge-4X電機：每個電機300mA
Edge電機：每個電機100mA
輸入和輸出信號均為3.3V
電機驅動和連接選項
XCD2驅動/控制板卡提供了多種可連接的選項：
•主機適配器板卡
•電機驅動板
•增量式或 式編碼器
•陀螺儀（Nanomotion指定型號） 
主機適配器板卡
主機適配器板卡可以簡便地連接到XCD2主板。只要將標準插接頭的引腳與HOST接頭的對應引腳相連接，使相應信號接通。此外，該板卡還有一個電源插孔接頭，用於提供5V電源。
下列三種板卡可供選擇：
•A - 帶RS232和RS485通訊接口
•B - 內帶HOST接頭和2.54mm接頭引腳之間的連接
•C - 帶I2C、SPI和UART通訊接口
電機驅動 
XCD2適用於Nanomotion的Edge和Edge-4X電機。該控制器有兩個軸，每個軸可控制任意配置的1到4個Edge電機或1到2個Edge-4X電機。
每個驅動板都配有標準柔性扁平電纜和接頭。
編碼器接口
XCD2支持增量式A/B正交編碼器或 式BiSS編碼器。兩個連接板卡均可用。
陀螺儀接口 
嵌入式陀螺儀接口使用SPI端口，並通過（8組）預設穩定參數，使其可以在（編碼器+陀螺儀）模式之間簡單轉換。
陀螺儀接口僅支持InvenSense MPU-6000陀螺儀。
評估套件
Nanomotion為開發應用提供了多種開發套件，其中包括電機/機械雙軸和各種電路板配置。Nanomotion還提供單獨XCD2板卡，在一塊可掰斷的電路上包括了所有可供選擇的組件。用戶可以可以在各種功率驅動、編碼器選件和通訊方式之間靈活組合。
對於大多數應用而言，XCD2芯片或功率驅動可以最終集成到客戶的電子設備中，以節省空間。然而，所有應用都可以通過各種評估板卡、甚至是特定需求定製板卡來實現。
推薦應用：
•自動對焦/變焦模塊
•可平移及傾斜的陀螺穩定云台
•波束控制與穩定
•目標採集設備
